Sonar는 소규모 로봇 프로젝트에 추가하는 훌륭한 센서입니다. 그리고 부부 벅스의 경우 유비쿼터스 HC-SR04 모듈을 쉽게 수행 할 수 있습니다. 그래도 이러한 쉬운 소나 단위를 사용한 적이 있다면, 당신은 당신이 한 부분을 되 찾는 것을 발견하지 못했습니다. 스피커가 가리키는 가장 가까운 객체의 범위만을 발견했습니다. 그런 식으로 할 필요는 없습니다. [Graham Chow]는 두 개의 SR04 모듈을 사용하여 쉬운 단계 배열을 만들었고, 그가 좋은 결과를 얻는 것처럼 보입니다.
해킹은 마이크로 컨트롤러를 당기고 보드를 직접 운전하면서 시작하여 [Emil]에서 영감을 얻은 해킹은 SR04S를 역방향 엔지니어링합니다. 일단 [Graham]은 Sonar Pings를 제어하고 결과를 다시 읽을 수 있으며 재미가 시작됩니다.
[Graham] TI의 Cortex M4F 런치 패드 evalpad evalpad eval 키트를 사용하여 핑을 생성하고 반사를받습니다. 정상적인 SONAR을 사용하면 핑킹중인 핑과 수신 사이의 시간이 범위로 표적으로 식별됩니다. 단계적 배열에서,이 경우 두 개의 모듈만이 각 모듈로 돌아가려면 핑을 사용하는 시간의 차이가 대상에 대한 각도를 식별하는 데 사용됩니다.
DSP-Savvy라면 [Graham]은 전송되고 반환 된 신호의 상관 관계가 더 나은 봉우리를 갖도록 위상 이동 구형파 신호를 사용하고 있습니다. 이는 배열의 두 SR04에서 상관 관계가있는 봉우리를 돕습니다. [Graham]이 적포도주 병을 옮길 때 각도 분리에서 두 도의 두도를 해결하는 것이 꽤 놀랍습니다. 훨씬 더 많은 SR04 단위를 사용하면 [Graham]은 높이 정보를 되돌릴 수 있습니다.
흠집이 아니라 [Graham]은 꽤 무거운 신호 처리로 그를 재생할 수있는 실험적 설정을 가지고 있습니다. 우리는 인상적이며 다음에 무엇이 있는지보기 위해 기다릴 수 없습니다. 코드를 게시하기 위해 [Graham] 덕분에 특별합니다.
그리고 팁을 위해 감사합니다 [joão]!